Tato série příspěvků se bude věnovat úloze, kterou jsem řešil v rámci předmětu Individuální projekt (A3B35IND). Úloha se týká projektu inerciálně stabilizované kamerové platformy, tedy projektu, jehož se okrajově týkaly i předchozí příspěvky o inerciální jednotce. Podrobnější popis projektu inerciálně stabilizované kamerové platformy je na stránkách skupiny AA4CC.
Cílem práce je vyřešit přímou a inverzní kinematickou úlohu pro kamerovou hlavici na nějakém nosném objektu. Přímá část práce spočívá v určení místa na mapě, jenž je ve středu zorného pole kamery. Motivací pro tuto úlohu je fakt, že operátor kamerové hlavice má aktuálně k dispozici aplikaci, v níž je vykreslována pozice nosného objektu a obraz z kamery, bohužel však již nemá k dispozici informaci o tom, na jaké místo na mapě je kamerová hlavice zaměřena. Inverzní úloha spočívá v určení kloubových souřadnic kamerové platformy takových, aby zadané místo na mapě bylo v zorném poli kamery. Zde je motivace zřejmá. Místo nepohodlného ručního zaměřování určitého místa na mapě přenechat tuto úlohu řídícímu systému a celý tento proces tak zautomatizovat.
Žádné komentáře:
Okomentovat